1 范围

      本标准规定了服务机器人机械安全有关的术语和定义、测试条件、机械安全评估与测试方法、标识、说明和文件要求。

      本标准适用于各类服务机器人，主要包括个人/家用服务机器人和公共服务机器人。

      特种机器人可以参照使用本标准。

      注：在有相关的专用产品机械安全标准的情况下，产品标准优先于本标准。

2 规范性引用文件

      下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

      GB 6675.2-2014 玩具安全 第2部分：机械与物理性能

      GB/T 12643-2013 机器人与机器人装备 词汇

      GB/T 16855.1-2018 机械安全 控制系统安全相关部件 第1部分：设计通则

      GB/T 16855.2-2015 机械安全 控制系统安全相关部件 第2部分：确认

      GB/T 18029.13-2008 轮椅车 第13部分：测试表面摩擦系数的测定

      GB/T 23821-2009 机械安全 防止上下肢触及危险区的安全距离

      GB/T 36008-2018 机器人与机器人装备 协作机器人

      GB/T 36530-2018 机器人与机器人装备 个人助理机器人的安全要求

      GB/T 38124-2019 服务机器人性能测试方法

      ISO 7010 图形符号 安全颜色和安全标志 已注册的安全标志（Graphical symbols-Safety col-ours and safety signs-Registered safety signs)

      ISO 13850 机械安全 急停 设计原则（Safety of machinery-Emergency stop function-Princi-ples for design)

      IEC 60204-1：2016 机械电气安全 机械电气设备 第1部分：通用技术条件（Safety of machin-ery-Electrical equipment of machines-Part 1:General requirements)

      IEC 60417：2015 电气设备用图形符号（Graphical symbols for use on equipment）

3 术语和定义

      GB/T 12643-2013界定的以及下列术语和定义适用于本文件。为了便于使用，以下重复列出了GB/T 12643-2013、GB/T 37283-2019中的某些术语和定义。

3.1

      服务机器人 service robot

      除工业自动化应用外，能为人类或设备完成有用任务的机器人。

      注1：工业自动化应用包括（但不限于）制造、检验、包装和装配。

      注2：用于生产的关节机器人是工业机器人，而类似的关节机器人用于供餐的就是服务机器人。

      ［GB/T 12643-2013，定义2.10］

3.2

      个人/家用服务机器人 personal/household service robot

      在家居环境或类似环境下使用的，以满足使用者生活需求为目的的服务机器人。

      注：这种机器人的操作使用，通常不需要专业知识或技能，不需要特别的培训或资质。

      ［GB/T 37283-2019，定义3.3］

3.3

      公共服务机器人 public service robot

      用于公众或商业任务的服务机器人。

      示例：酒店服务机器人、银行服务机器人、场馆服务机器人和餐饮服务机器人。

      注：公共服务机器人通常由经过适当培训的人员操作。

      ［GB/T 37283-2019，定义3.4］

4 测试条件

4.1 试验样品

      服务机器人主要包括个人/家用服务机器人和公共服务机器人。

      服务机器人应按照制造商的说明进行组装和操作，所有必要的准备工作（如功能测试等）应在试验前完成。试验前应记录被测样品的条件信息和使用历史。

      注：条件信息可包括型号/名称、软件版本和附件（如果有的话）。

      所有的试验应在同一服务机器人及其附件（如果有的话）上进行。为了模拟服务机器人在正常使用过程中可能受到的应力而进行的试验，可能对服务机器人造成损害，而需要额外的可更换部件，并对更换的部件进行记录。

4.2 试验用工作条件

4.2.1 操作条件

      安装的软件不应在一组测试期间被修改或改变。

      试验场地上的安全设施应处于正常工作状态。

4.2.2 环境条件

      除非另有规定，试验均在下述条件下进行：

      ——温度：15℃～35℃；

      ——相对湿度：25％～75％；

      ——大气压：86kPa～106 kPa。

4.2.3 照明条件

      除另有规定外，试验应在下列照明条件下进行：

      ——照度：测试操作区域应提供充分照明，应不低于100lx，当某一测试易受照度的影响时（如外观检查），则该测试区域的照度应大于250 1x。

      ——色温：3 300 K～5 300 K。

4.2.4 地面条件

      本标准中所有的试验应在制造商规定的地面条件下进行，若制造商规定多种地面材质，则试验应在不同的条件下进行。若制造商未规定，则试验应在平整的地板上进行，地面应包括光滑的未处理的层压板或相当的板，至少15mm厚，且尺寸适合测试。

      地面或坡面：摩擦因数在0.75～1.0，依据 GB/T 18029.13-2008测量。

5 机械安全评估与测试方法

5.1 检验方法

      下列（但不局限于）检验方法可满足本标准的要求：

      ——A：视觉检查（使用人的感官而非借助任何专门的设备来检查服务机器人的情况，通常在服务机器人不工作时进行视觉或听觉检查）；

      ——B：实际试验（在服务机器人正常或异常条件下进行实际试验）；

      ——C：测量（将测得的实际值与要求限值进行比对）；

      ——D：在操作中观察［在服务机器人正常或异常条件下，在操作中使用检验方法A进行检查（如在额定负载情况下进行）］；

      ——E：分析相关设计图纸［结构分析或大致浏览电路图设计（包括电气、气动、水动等）和相关说明］。

5.2 结构设计验证

5.2.1 棱缘和拐角验证

5.2.1.1 试验程序

      服务机器人的功能需要可触及的棱缘和拐角，通过实际试验确定其是否合格。

      服务机器人的功能不需要可触及的棱缘和拐角，通过附录A的相关试验确定其是否合格。

      对于儿童可能使用的服务机器人，除上述程序外，还需进行GB 6675.2-2014中的5.8和5.9的相关测试。

      注：检验方法见5.1的A、B、D。

5.2.1.2 合格判据

      服务机器人的功能需要可触及的棱缘和拐角，则：

      a）不引起伤害但可能会疼痛；或

      b）可能引起伤害。

      注1：“不引起伤害”是指基于经验和/或基础安全标准不必医生或医院进行急症治疗。

      注2：“可能引起伤害”是指基于经验和/或基础安全标准可能需要医生或医院进行急症治疗。

      服务机器人的功能需要而存在不引起伤害但可能会疼痛、可能引起伤害的棱缘和拐角，则：

      a) 任何可能的暴露不应危及生命；和

      b) 当暴露时，棱缘和拐角对使用人员应是明显的；和

      c）应尽可能对棱缘和拐角采取可行的防护；和

      d) 应提供指示性安全防护以降低无意接触造成的危险，指示性安全防护的要素应包括：

      ——IEC 60417：2015中6043；或

      ——“有尖锐边缘”或类似文字；或

      ——“不要接触”或类似文字。

      对于儿童可能使用的服务机器人，还需满足GB 6675.2-2014中的5.8和5.9的相关要求。

以上为标准部分内容，也可点击下方链接下载标准原文：

下载地址：《GB/T 39785-2021 服务机器人 机械安全评估与测试方法》